Intel RealSenseを使ったKinectFusion (cv::kinfu) を実装してみた．TSDFにFusionされるのは奥行きと法線だけ（カラーがない）様子...
- Gistコードを書いた
- ここに置いておく
- 以下にembedバージョンも置いておく．
useHashTSDF = trueにしておけば，大きなTSDFボリュームを利用できる- ただし，CPU実装のみでOpenCLは使ってくれない様子
- 目下実装されているところのようなので今後に期待
- ちゃんとしたHashTSDF（InfiniTAMのような実装，将来的にはLoop Closure付き）とDynamicFusionもあるらしい
- 軽く試したけれど，HashTSDFは実行時エラーになる
- DynamicFusionはとっても遅い（
coarse設定で，体感1～2fps） - 参考：opencv_contrib/modules/rgbd/samples at master · opencv/opencv_contrib · GitHub
実装結果
