Intel RealSenseを使ったKinectFusion (cv::kinfu) を実装してみた.TSDFにFusionされるのは奥行きと法線だけ(カラーがない)様子...
- Gistコードを書いた
- ここに置いておく
- 以下にembedバージョンも置いておく.
useHashTSDF = true
にしておけば,大きなTSDFボリュームを利用できる- ただし,CPU実装のみでOpenCLは使ってくれない様子
- 目下実装されているところのようなので今後に期待
- ちゃんとしたHashTSDF(InfiniTAMのような実装,将来的にはLoop Closure付き)とDynamicFusionもあるらしい
- 軽く試したけれど,HashTSDFは実行時エラーになる
- DynamicFusionはとっても遅い(
coarse
設定で,体感1~2fps) - 参考:opencv_contrib/modules/rgbd/samples at master · opencv/opencv_contrib · GitHub