Mugichoko's blog

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プログラミングを中心としたメモ書き.

Intel RealSenseを使ったKinectFusion (cv::kinfu)

Intel RealSenseを使ったKinectFusion (cv::kinfu) を実装してみた.TSDFにFusionされるのは奥行きと法線だけ(カラーがない)様子...

  • Gistコードを書いた
    • ここに置いておく
    • 以下にembedバージョンも置いておく.
  • useHashTSDF = trueにしておけば,大きなTSDFボリュームを利用できる
    • ただし,CPU実装のみでOpenCLは使ってくれない様子
    • 目下実装されているところのようなので今後に期待
  • ちゃんとしたHashTSDF(InfiniTAMのような実装,将来的にはLoop Closure付き)とDynamicFusionもあるらしい

実装結果

f:id:Mugichoko:20210216092420j:plain
cv::kinfu.点群(左)とPhongシェーディング(右)が出力されている.

Gist - KinFu + RealSense