Mugichoko's blog

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プログラミングを中心としたメモ書き.

Xtion

はじめてのASUS Xtion2

目標 導入方法 遭遇したトラブル 結果 目標 ASUS Xtion2を動作させる.

RGB-D SLAMを実装する #5

大域的目標 今回の目標 実装内容 実装結果 所感 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が5回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を…

RGB-D SLAMを実装する #3

大域的目標 今回の目標 ICPアルゴリズムの理解 ICPアルゴリズム(画像ピラミッドなし)のGPU実装 実装結果 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの日誌記録.ちょっとずつ実装して…

RGB-D SLAMを実装する #2

大域的目標 方針転換 GLSLによる制約? 解決案 今回の目標 実装 処理フローとメモリ管理 実装結果 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの日誌.ちょっとずつ実装していく.今回が…

RGB-D SLAMを実装する #1

目標 アルゴリズム 参考文献 目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの日誌.今回が初稿.ちょっとずつ実装していく.今回は,論文読解とアルゴリズムの整理を行う.

PCL + RGBDカメラ

目標 実装環境 プログラム 結果 目標 Microsoft KinectやASUS XtionといったRGBDカメラを使って取得できるRGBD画像から生成した色付き点群を,PCLのウィンドウ上に描画する. 尚,前回作ったVisual Studioのプロジェクトを基にして実装する.前回の記事は以…