Mugichoko's blog

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プログラミングを中心としたメモ書き.

Kinect

RGB-D SLAMを実装する #2

大域的目標 方針転換 GLSLによる制約? 解決案 今回の目標 実装 処理フローとメモリ管理 サンプルプログラム tumRGBDUtil tumRGBDUtil.h tumRGBDUtil.cpp rgbdFrame rgbdFrame.h rgbdFrame.cpp keyframe keyframe.h keyframe.cpp rgbdProc rgbdProc.h rgbdPr…

RGB-D SLAMを実装する #1

目標 アルゴリズム 参考文献 目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの日誌.今回が初稿.ちょっとずつ実装していく.今回は,論文読解とアルゴリズムの整理を行う. アルゴリズム 論文を読んで,今…

GLSL #11: Bilateral Filter

目標 実装環境 参考サイト main.cpp bilateralFilter.comp 結果 目標 前回(下記参照)の予告通り,Bilateral Filterを実装する. mugichoko.hatenablog.com 実装環境 Windows 10 64bit Visual Studio 2015 GLEW 3.2.1 設定方法はこちらを参照 GLEW 1.13.0 …

GLSL #10: RGB-D画像からの頂点・法線マップ生成

目標 実装環境 処理内容 流れ 頂点マップの計算 法線マップの計算 サンプルプログラム main.cpp calcVertMap.comp calcNormMap.comp 結果 参考文献 目標 前回(下記参照)は,Compute Shaderを使って,3DCGを描画した際に生成されるZバッファの線形化を行う…

PCL + RGBDカメラ

目標 実装環境 プログラム 結果 目標 Microsoft KinectやASUS XtionといったRGBDカメラを使って取得できるRGBD画像から生成した色付き点群を,PCLのウィンドウ上に描画する. 尚,前回作ったVisual Studioのプロジェクトを基にして実装する.前回の記事は以…