大域的目標 できた？ 方針の再転換 グローバルマップの管理 点のマージと削除 残った問題 パラメータ調整 実行速度 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい！と思い立ったので実装していく，というモチベーションの記録．ちょっとずつ実装…