Mugichoko's blog

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しがない研究者のプログラミングを中心としたメモ書き.

RGB-D SLAMを実装する #7

  • 大域的目標
  • 実行速度の向上
    • 問題の確認
    • 改善
  • 実行結果
  • GitHubへの公開
  • 参考文献

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が7回目.

前回(以下,参照)に,一応の完成したように見えた.いくつかの課題を残したまま,そこからだいぶ経ってしまった.

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RGB-D SLAMを実装する #6

  • 大域的目標
  • できた?
  • 方針の再転換
  • グローバルマップの管理
  • 点のマージと削除
  • 残った問題
    • パラメータ調整
    • 実行速度
  • 参考文献

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が6回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと.

前回(以下,参照)は,完成したICPによる位置合わせ手法を使って,キーフレームをトラッキングしてみた.

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RGB-D SLAMを実装する #5

  • 大域的目標
  • 今回の目標
  • 実装内容
  • 実装結果
  • 所感
  • 参考文献

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が5回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと.

前回(以下,参照)は,画像ピラミッドを使ったICPアルゴリズムを実装した.

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RGB-D SLAMを実装する #4

  • 大域的目標
  • 画像ピラミッドの実装
  • 画像ピラミッドを使ったICPの実装
  • 実装結果
  • 参考文献

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が4回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと.

前回(以下,参照)は,ICPアルゴリズム(画像ピラミッドなし)を実装した.今回は,画像ピラミッドを使ったICPに拡張したいと思う.

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RGB-D SLAMを実装する #3

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの日誌記録.ちょっとずつ実装していく.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと.今回が3回目.前回からだいぶ時間が経ってしまった...

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RGB-D SLAMを実装する #2

  • 大域的目標
  • 方針転換
    • GLSLによる制約?
    • 解決案
  • 今回の目標
  • 実装
    • 処理フローとメモリ管理
    • 実装結果
  • 参考文献

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの日誌.ちょっとずつ実装していく.今回が2回目.

前回(以下,参照)は論文読解とアルゴリズムの整理を行った.今回は,いよいよ実装に入る. mugichoko.hatenablog.com

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