Mugichoko's blog

Mugichoko’s blog

プログラミングを中心としたメモ書き.

MOVERIO + OpenGL ES 2.0 + ジャイロセンサ

  • 目標
  • 開発環境
  • サンプルプログラム
    • OpenGLES20Activity
    • MyGLSurfaceView
    • MyGLRenderer
    • MoverioGyro
  • 結果

目標

MOVERIOのジャイロセンサから得られた回転のパラメータを使って回転行列を得て,OpenGL ESに与え,頭の回転に合わせて三角形のCGを描画する.

OpenGL ESだけを動かすためには,前回の記事を参照のこと.つまり,今回は,前回からのジャイロセンサに関する拡張版だ.

mugichoko.hatenablog.com

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MOVERIO + OpenGL ES 2.0

  • 目標
  • 開発環境
  • 本記事の役割り
  • サンプルプログラム
    • OpenGLES20Activity.java
    • MyGLSurfaceView.java
    • MyGLRenderer
    • Triangle.java
    • activity_main.xml
  • 結果

目標

MOVERIOの画面にOpenGL ESで描いた三角形のCGを表示する.尚,前回記事は以下を参照のこと.

mugichoko.hatenablog.com

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プロジェクション行列から内部パラメータを得る

  • 今回の内容
  • 経緯
  • 内部パラメータを加味したプロジェクション行列の計算方法
  • プロジェクション行列から内部パラメータを計算する方法

今回の内容

  • 内部パラメータを加味したプロジェクション行列の計算方法
  • そこから逆算して,プロジェクション行列から内部パラメータを計算する方法
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Android Studio + MOVERIO + OpenCV #2

  • 目標
  • 開発環境
  • 実装
    • 参考サイトとそこからの追加
    • OpenCVで画像処理するための流れ
  • サンプルプログラム
    • MainActivity.java
    • CameraPreview.java
    • ImageProcUtil.java
    • AndroidManifest.xml
    • activity_main.xml
  • 結果

目標

前回の記事の最後に書いた通り,OpenCVCameraBridgeViewBase.CvCameraViewListener2を使うと,MOVERIOのSDKのサンプルで得られる画像よりも,画角が狭まりフレームレートが低くなる,といった問題があった.今回は,この問題を解決する.

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Android Studio + MOVERIO + OpenCV #1

  • モチベーション
  • 目標
  • 開発環境
  • MOVERIOでの開発の難点
  • Android StudioAndroid SDKのインストール
  • Android StudioでのOpenCVの設定
    • 具体的な手順(全10ステップ)
  • MOVERIO用SDKの設定
    • マニュアル
    • BT300 SDKのダウンロード
  • サンプルプログラム
    • MainActivity.java
    • activity_main.xml
    • AndroidManifest.xml
  • 結果
    • 問題発覚
    • 解決方法

モチベーション

とあることをきっかけにEpson MOVERIO BT-300Androidアプリを開発することになった.Android Studioはほぼ初見だし,Javaにも親しみがないので,新たな発見や理解に苦労した点なども一緒に述べていきたい.

目標

  • OpenCVは画像処理に便利なので,とりあえずAndroid Studioで使えるようにする
  • OpenCVを使って,MOVERIOのカメラの画像を取得し,それをMOVERIOの画面に表示する
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RGB-D SLAMを実装する #6

  • 大域的目標
  • できた?
  • 方針の再転換
  • グローバルマップの管理
  • 点のマージと削除
  • 残った問題
    • パラメータ調整
    • 実行速度
  • 参考文献

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が6回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと.

前回(以下,参照)は,完成したICPによる位置合わせ手法を使って,キーフレームをトラッキングしてみた.

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RGB-D SLAMを実装する #5

  • 大域的目標
  • 今回の目標
  • 実装内容
  • 実装結果
  • 所感
  • 参考文献

大域的目標

KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が5回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと.

前回(以下,参照)は,画像ピラミッドを使ったICPアルゴリズムを実装した.

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